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机器人主要结构

时间:2017-06-02 16:45来源:www.eadianqi.com 编辑:自动控制网
㈠、机器人驱动装置 概念:要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力。 驱动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同

一文详解:工业机器人结构、驱动及技术

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㈠、机器人驱动装置 本文来自www.eadianqi.com

概念:要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力。

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驱动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。 本文来自www.eadianqi.com

1、电动驱动装置 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

一文详解:工业机器人结构、驱动及技术

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电动驱动装置的能源简单,速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联,直接驱动比较困难。

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电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损,且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大,多用于低精度小功率机器人系统。

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电动上电运行前要作如下检查:

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1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏); 对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);

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2)控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);

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3)不要开始时就把需要接的线全接上,只连成最易胜博娱乐的系统,运行良好后,再逐步连接。

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4)一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。 本文来自www.eadianqi.com

 

5)开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否正常,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。

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2、液压驱动

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通过高精度的缸体和活塞来完成,通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

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优点:功率大,可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。 本文来自www.eadianqi.com

缺点:需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。 本文来自www.eadianqi.com

选择适合的液压油。 防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴,否则必然产生冲击负荷,使机械故障频发,大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音,如果液压泵出现“气蚀”噪声,经排气后不能消除,应查明原因排除故障后才能使用。 保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30~80℃之间为宜。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

3、气压驱动 本文来自www.eadianqi.com

气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。 .但与液压驱动装置相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制机器人。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

(1)具有速度快、系统结构简单,维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械人中,如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

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(2)在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。 本文来自www.eadianqi.com

(3)控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

㈡、直线传动机构。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分,根据关节形式,常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

直线传动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z向驱动,圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动,以及球坐标结构的径向伸缩驱动。

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直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动,也可以有直线驱动电机驱动,也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。 自动控制网www.eadianqi.com版权所有

1、齿轮齿条装置

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通常齿条是固定的。齿轮的旋转运动转换成托板的直线运动。 本文来自www.eadianqi.com

优点:结构简单。

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缺点:回差较大。

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2、滚珠丝杠

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在丝杠和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠,并通过螺母中的导向槽使滚珠能连续循环。

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